ROVER ADAPTATIVO
Ruedas que cambian de tamaño para superar obstáculos
Un robot teleoperado que detecta el terreno y transforma su diámetro de rueda antes de enfrentarlo.
Demostración
Prototipo en operación: locomoción y transformación de ruedas.
El problema
Una rueda de tamaño fijo limita al vehículo: si es pequeña no supera rocas; si es siempre grande pierde practicidad. En terreno irregular, la geometría importa tanto como la potencia.
La respuesta
Ruedas que se contraen para desplazarse y se expanden bajo comando para franquear obstáculos, coordinadas con percepción por cámara y LiDAR, y control distribuido en tiempo real.
Primero lo ve. Luego se adapta. Después avanza.
Tres capas trabajando como un solo sistema.
-
01
Percepción
Cámara y LiDAR identifican obstáculos y estiman distancia y altura.
-
02
Locomoción
ESP32-S3 controla tracción diferencial, encoders y parada segura.
-
03
Transformación
Cada rueda busca HOME, 50 % o 100 % con motor local y sensores Hall.
Equipo
Proyecto de Diseño Mecatrónico — Pontificia Universidad Católica del Perú.
- Harold Giordano Blas Vilca
- Martin Alejandro Oscorima Palomino
- Natalia Francisca Torres Santa María
- Jarol Patrick Garcia Uribe
Profesores: Héctor Oscanoa Fernández · Francisco Cuéllar Córdova